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El hombre siempre ha tenido la necesidad de conservar su vida y de protegerse de animales salvajes y de otros adversarios. Debido a esto, desarrolló técnicas de defensa con las manos desnudas y tambien con armas sencillas. La primera evidencia del uso de artes marciales se pudo ver en la India en el año 2,600 ac. Éstas técnicas de defensa personal fueron pasadas a China por monjes budistas y fueron desarrolladas en un arte hoy en dia conocido como Kung Fu. Las artes marciales chinas se esparcieron a Okinawa en los años 14000 y luego a Japón creándose el Karate.
Los orígenes de las artes marciales coreanas vienen de la dinastía Koguryo fundada en el 37bc. Murales encontrados en tumbas muestran figuras practicando técnicas de artes marciales.
Estas técnicas tambien se practicaron en la dinastía Silla, la cual se le conoce por el Hwarang Do. Los caballeros de Hwarang eran seleccionados despues de varias pruebas y se dedicaban a entrenar sus cuerpos y mentes, aprendiendo lucha coreana, Subak, esgrima y equitación. Los términos Subak y Taekkyon aparecen juntos en la dinastía Silla indicando que ambas tecnicas de mano y pie fueron utilizadas en la forma como se le puede ver en el Taekwondo moderno.
Las artes marciales se hicieron más populares despues de las dinastias Koguryo y Silla expandiondose a la dinastia Koryo. Subak y Teakkyon se desarrollaron aun más durante este periodo. El Taekkyon se convirtio en un arte efectivo de defensa personal que posibiltaba lesionar e inclusive matar oponentes durante epocas de guerra.
En 1552 los Japoneses invadieron a Korea y suprimieron todas las artes antiguas. El Taekkyon fue practicado en secreto y pasado de generacion a generacion for los grandes maestros. Con la derrota de los Japoneses y la liberacion de Corea en 1945, los maestros Coreanos trataron de eliminar las influencias Japonesas y discutieron el como regresar al sistema de Taekkyon tradicional. Se comenzo la unificacion de los varios estilos del Taekkyon para formar un deporte nacional. A este deporte se le llamo Taekwondo (1955) reflejando lo antiguo y lo moderno, combinando los mejores estilos del pasado con nuevas características.
El desarrollo del Taekwondo desde 1955 ha sido inmenso y ha alcanzado popularidad universal. En un periodo corto el Taekwondo ha visto los siguientes cambios:
1972 se funda la Kukkiwon
• 1973 se funda la Federación Mundial (WTF)
• 1974 el Taekwondo es oficialmente admitido en los juegos Asiaticos
• 1975 la Asociacion General de Deportes Internacionales (General Association of International Sports) reconoce a la Federación Mundial (WTF)
• 1976 se le acepta como "a Conseil International du Sport Militaire sport" (deporte militar a nivel mundial)
• 1980 El Comite Olimpico Internacional reconoce a la WTF
• 1981 El Taekwondo es aceptado como "World Games sport"
• 1983 se le acepta en los Juegos Panamericanos y en los Juegos Africanos.
• 1985 se adopta como deporte de demostracion en los olímpicos
• 1986 El Taekwondo es aceptado en la Federación Internacional de Deportes Universitarios.
• 1988 Toma parte en los Juegos olímpicos de Seoul como deporte de demostracion.
• 1992 Deporte de demostracion el los Juegos olímpicos de Barcelona.
• 1994 El Taekwondo adquiere "full olympic status" aceptacion completa como deporte olímpico para los juegos olímpicos de Sydney - Australia.